Industriell robot mekanisk struktursystem

Fra perspektivet til mekanisk struktur er industriroboter generelt delt inn i serieroboter og parallelle roboter. Karakteristikken til serieroboten er at bevegelsen til den ene aksen vil endre koordinatoriginen til den andre aksen, mens bevegelsen til den ene aksen til den parallelle roboten ikke vil endre koordinatopprinnelsen til den andre aksen. Tidlige industriroboter brukte serielle mekanismer. Parallellmekanismen er definert som en lukket sløyfemekanisme der den bevegelige plattformen og den faste plattformen er forbundet med minst to uavhengige kinematiske kjeder, mekanismen har to eller flere frihetsgrader, og drives parallelt. En parallellmekanisme har to komponenter, håndleddet og armen. Det aktive området av armen har stor innflytelse på det aktive rommet, og håndleddet er den forbindende delen av verktøyet og hoveddelen. Sammenlignet med serieroboter har parallelle roboter fordelene med høy stivhet, stabil struktur, stor bæreevne, høy mikrobevegelsespresisjon og liten bevegelsesbelastning. Med tanke på posisjonsløsning er fremløsningen til serieroboten enkel, men den motsatte løsningen er svært vanskelig; tvert imot er foroverløsningen til den parallelle roboten vanskelig, men den omvendte løsningen er veldig enkel.